[レゴロボ] 半年講座6日目 – ギアとアームロボ

このレゴロボではプログラムのレクチャーが割合多めですが、今回はロボットづくりがポイント

複数のギア(歯車)を組みあわせてモノをつかむアームロボにチャレンジします

ギア比って?

つながれた2つのギアの歯の数の比率です

例えば、下の画像を見てみましょう
歯の数は左が8枚、右が24枚
なので、ギア比は1:3です

これによってモーターの出力は同じでも、より大きな力や速度をかけることができます

ちなみに、きちんとかみ合うように歯の大きさは同じものを使います
なので、歯車の大きさとほぼ同じです

アームをつかってみよう

課題はブロックをつかんで指定の場所まで運ぶというもの

センサーは使わずに単純にモーターの回転数だけでロボットの動きを指定します
簡単そうには見えますが…意外とみんな苦戦しました

さて、それはなぜか?

アームがあることで、制御する対象がこれまでの左右両輪の2つから3つに増えます
これで、いつどのモーターを制御するか考えることが増えたためですね

今後もアームなどは使っていくので、次回はもっと上手にできるかな!?

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